Нужно ли ставить тахограф на манипулятор?

Здесь важно, для чего именно используется машина. Требование о тахографе (196-ФЗ и приказ Минтранса) касается транспортных средств категории N2 и N3 с разрешённой максимальной массой свыше 3,5 тонны, которые перевозят грузы. Манипулятор технически относится к грузовому транспорту, поэтому если вы работаете как перевозчик, в том числе берёте заказы "на стороне" за плату, тахограф нужен почти наверняка - масса большинства манипуляторов на базе КамАЗ или Isuzu превышает порог в 3,5 тонны.

Есть нюанс с исключениями:

• Если техника используется исключительно для собственных нужд организации и не занимается коммерческой перевозкой грузов третьих лиц, часть исключений из требований 196-ФЗ формально может применяться, но это скорее случай для юрлиц с чётко прописанным видом деятельности, а не для частника, который берёт подработки.
• Спецтехника, которая используется как строительная машина (например, кран или экскаватор на шасси), в ряде случаев попадает в перечень исключений - но манипулятор в первую очередь классифицируется как грузовой автомобиль с краново-манипуляторной установкой, а не как самоходная спецмашина, поэтому на общих основаниях тахограф ставить нужно.

Раз вы берёте сторонние заказы за деньги, я бы не рисковал: штраф за отсутствие тахографа для водителя и для должностного лица или ИП ощутимый, а при повторной проверке на том же посту вопрос повторится. Проще поставить тахограф с блоком СКЗИ и картой водителя один раз, чем платить штрафы на каждом посту.